graph-based slam
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1. 定义：基于图的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种将SLAM问题建模为图优化问题的方法。
2. 特点：
· 使用图结构表示地图和路径。
· 通过优化图中的节点和边来同时估计位姿和建图。
· 能够处理大规模场景和动态环境。
3. 关键技术：
· 图构建：将传感器数据转换为图节点和边。
· 优化算法：如Levenberg-Marquardt或Bundle Adjustment。
· 滤波器：如卡尔曼滤波或粒子滤波来处理不确定性。
2. 特点：
· 使用图结构表示地图和路径。
· 通过优化图中的节点和边来同时估计位姿和建图。
· 能够处理大规模场景和动态环境。
3. 关键技术：
· 图构建：将传感器数据转换为图节点和边。
· 优化算法：如Levenberg-Marquardt或Bundle Adjustment。
· 滤波器：如卡尔曼滤波或粒子滤波来处理不确定性。
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